Autoware

Autoware是一个开源软件平台,旨在开发和测试自主驱动系统. 该项目将自动驾驶的关键组成部分——从环境观念到车辆控制——汇集到一个单一的综合环境中。 得益于其模块化架构,Autoware允许开发者使用现成的社区解决方案构建自定义的自动驾驶配置. 该工具旨在为现实世界的道路条件创建研究原型和商业解决方案。 该平台以机器人操作系统(ROS)为基础,确保其与广泛的硬件和软件库兼容.

自动软件特性

自动软件适合谁?

开发者和工程师

自动软件针对的是从事自驾汽车软件工作的技术专家. 开发者可以利用平台将自己的算法整合到整体自动驾驶架构中.

AI和机器人研究人员

该工具为实验机器学习,计算机视觉,运动规划算法提供了方便的环境. 由于它的开源代码,研究人员可以修改任何系统组件.

学术专业人员和学生

自动软件被积极用于与自主交通有关的大学课程和研究项目. 该平台是研究自驾车建设原则的基础.

汽车工程师

汽车工业专家可以使用Autoware快速原型化ADAS功能和在真实车辆上的自主控制系统.

如何使用自动软件?

安装和环境设置

要从平台开始,需要从项目官方网站下载Autoware包. 下载后,您需要安装所有所需的依赖和工具,包括ROS和相关库,来配置开发环境.

硬件配置

下一步是设置车辆的硬件接口:连接和校准lidar,摄像头,雷达等传感器. 自动软件为整合各类传感器提供了驱动器和工具.

模拟测试

在部署在真车辆之前,建议使用内置模拟工具。 这使得您可以在安全的虚拟环境中验证本地化,规划和控制模块的正确运行.

实地测试

在模拟器中成功测试后,您可以着手将系统部署在用于实地试验和数据收集的真正工具上.

主要自动软件特性

绘图和本地化

该平台包括用于构建高精度区域地图和实时确定车辆在这些地图上准确位置的工具.

路径规划

自动软件计算出最佳驾驶轨迹,同时考虑到道路标志,障碍,以及交通规则. 规划模块既允许全球路线规划,也允许当地机动轨道。

感知和传感器数据聚合

该系统将各种传感器(cameras、lidars、雷达)的数据结合起来,以识别车辆、行人、道路标志和交通信号等物体。

控制和引爆

控制模块将计算出来的轨迹转换成用于引导、制动的特定命令 和加速系统。

自动软件优点

开放源码和强大社区

自动软件是自主驾驶领域领先的开源项目之一. 该项目得到一个由众多成员组织组成的积极基金会的支持,这保证了平台的持续发展。

ROS 兼容性

以机器人操作系统为基础,可确保与现有ROS图书馆和工具的广泛生态系统高度扩展和兼容。

商业应用

尽管该平台具有开放性,但允许在各种类型的车辆上进行商业部署,并进行多种应用。

学习材料

用户可获得许多教育资源:辅导、开放AD工具箱,以及帮助学习和实施平台的英才中心网络。

自动软件的缺点

高进壁垒

该项目的开放源码性质和缺乏现成的商用包意味着部署和配置需要高技术专长。 准备一个完整的自动驾驶系统需要机器人和编程方面的深入知识.

无移动版本

该平台不提供用于控制或监控的移动应用程序——Google Play或App Store中没有相应的应用. 所有工作都通过桌面平台Linux和Mac完成.

自动软件能解决什么问题?

自主驾驶研究

Autoware为研究人员提供了在现实世界驱动情景中研究感知,本地化,以及规划算法的全功能平台.

原型自驾车

该平台允许工程团队快速组装并测试自主车辆的原型,将时间从想法缩短为工作模式.

机器人教育目的

自动软件在教育过程中用于演示自主系统的全部开发周期——从传感器数据处理到激活器控制.

自动软件定价

自动软件以自由使用模式分布. 该平台的源代码可供下载和使用,无需缴纳许可证费. 同时,官方网站并未提供商业模式或任何付费配套配套的清晰描述——实施成本完全由团队自身资源和专门知识决定. 就商业应用而言,必须独立评估项目遵守特定产品要求的情况,并考虑修改和维护费用。

自动软件的使用条件

该项目是根据开源许可证发放的,允许为非商业和商业目的自由使用、修改和分发源代码。 确切的许可条款由单个平台组件的许可类型决定,因此建议在商业使用前仔细审查文件. 该平台可在Linux和Mac操作系统上使用. 用户支持由社区提供;网站上没有官方商业技术支持,但参与者和伙伴组织的积极生态系统有助于解决新出现的问题。

自动软件可用性

该平台支持Linux和Mac操作系统. 界面语言在源数据中没有指定——主要语言可能是英语,就像项目的大部分文档一样. 根据流量数据,该平台的受欢迎程度在美国(占流量的38.4%),其次是韩国(12.24%)、土耳其(8.02%)、德国(7.77%)和印度(7.64%)。 没有关于需要使用VPN访问平台的数据. 自动软件可下载给每个人,不论地理位置如何。

自动软件与替代软件的区别

自动软件对阿波罗

来自拜都的阿波罗是另一个自主驾驶的主要开放平台,它使用自己的框架和集成模块. 与阿波罗不同的是,Autoware是建立在ROS标准之上的,使其在配置和与研究项目整合方面更加灵活. 阿波罗倾向于僵硬的结构,并经常专注于工业实施,而Autoware则为实验提供了更多的自由.

自动软件对卡拉

卡拉是一个自主驱动模拟器,主要用于虚拟环境下的培训和测试算法. 汽车软件反过来被定位为包括车辆控制模块在内的实车工作全貌平台. 卡拉可以和Autoware一起用于在现实世界试验前测试算法.

自动软件对 OpenPilot

OpenPilot是一个用于在现有车辆中添加自动驾驶功能的开源系统,专注于相对简单的高速公路驾驶情景. 自动软件针对更复杂的案件,包括城市条件,并为深度定制自主控制的所有方面提供了工具.

结论

Autoware是发展自主运输的最先进的开放平台之一. 该工具旨在培养技术成熟的专家——开发者、研究人员和工程师——他们愿意投入时间学习和配置系统。 该平台结合了丰富的功能(从映射到精算器控制),ROS兼容性,以及积极的社区支持. 同时,缺乏现成的商业模式和高入场障碍,对于没有专业知识的初学者和小团队来说,可能是一个严重障碍. 尽管如此, 自动软件仍然是寻求 依靠开放技术和强大的社区,创建自己的自主驱动解决方案。